Робот на ESP8266. Частина 3. Тачанка на двох колесах


Третя версія платформи. Перша. Друга.

Робот на ESP8266. Частина 1. Базові випробовування

Все почалося з того, що збирати просто Лєго набридло. Вирішили зробити свого робота.
Базове шассі швиденько накидали з рештків якогось всюдихіда.

Платформа – Моторшилд для Nodemcu ESP8266 на драйвері L293D для керування двома моторами постійного струму.

esp8266/arduino PWM example

Широтно-імпульсна модуляція (ШІМ — англ. pulse-width modulation, PWM), або модуляція за тривалістю імпульсів (англ. pulse-duration modulation, PDM) — процес керування шириною (тривалістю) високочастотних імпульсів за законом, який задає низькочастотний сигнал.
Перемикання відбувається з великою швидкістю, відповідно до типу навантаження, з таким розрахунком, щоб період модульованого сигналу був істотно меншим, ніж інерційність системи, до якої подається сигнал. Частота перемикання може становити декілька разів на хвилину для повільних процесів (наприклад електропечі); 100 Гц для електролампи розжарювання; від декількох до десятків кГц для електродвигуна або від десятків до сотень кГц для аудіопідсилювача і комп’ютерного блоку живлення.